« Monter des escaliers, passer des portes, tronçonner des tubes au fond
d’une
piscine : les robots du CEA savent presque tout faire, sur pieds ou sur
roues.
La première mission de ces prototypes serait d’intervenir dans des environnements radioactifs, notamment après un incident nucléaire.
Cette maîtrise de la robotique et de la télé-opération ouvre aussi au CEA des débouchés dans d’autres domaines, à commencer par la médecine. En présentant ses deux robots mobiles : le véhicule multicorps TLV et le robot marcheur hexapode Sherpa, ainsi que son système de télé-opération assistée par ordinateur TAO 2000, le commissariat à l’énergie atomique (CEA) effectue un saut technologique qui pourra trouver dans les années à venir des applications dans de nombreux secteurs industriels. Leurs retombées intéressent aussi bien les grandes entreprises que les PMEPMI, à l’égard desquelles le CEA déploie une politique de partenariat grâce à des platesformes de travail. (…)
Après avoir subi une période de tests, la plate-forme hexapode Sherpa est désormais opérationnelle. Ce robot mobile est destiné en premier lieu à l’inspection et à l’intervention lourde, en situation d’accident ou d’incident, dans un réacteur ou une usine nucléaire. Il avance par alternance de tripodes, en maintenant en permanence son plateau horizontal. En réglant la position des pieds, on peut rectifier le polygone de sustentation et modifier le gabarit de la machine. Le robot est capable de franchir des portes très étroites, sa largeur pouvant varier de 0,75 m à 2,50 m. Il peut tourner sur son axe de symétrie, une rotation compatible avec l’ovalisation du polygone de sustentation, pour lui permettre de pivoter dans un corridor étroit par exemple. Six jambes pour monter les escaliers La plate-forme, de hauteur variable (1 m à 1,75 m) est dotée de six jambes télescopiques, chacune actionnée par trois moteurs électriques triphasés autosynchrones. Elle a été développée à l’origine par la société Odetics. Alimentée par une batterie au plomb embarquée, elle est commandée par un PC industriel, via un câble "ombilical" de 30 mètres. Grâce à des fonctionnalités de contrôle-commande efficaces, l’engin peut se mouvoir dans des environnements imparfaitement connus. Ses pieds tactiles détectent toute collision Galilée : Robot-mania © CNDP 15 latérale ou inclinaison dangereuse de la semelle ; ils peuvent vérifier que l’appui au sol est bien suffisant. Sherpa peut franchir des obstacles de 70 cm de haut et monter des escaliers grâce à des algorithmes de commande performants. À l’avenir, il sera doté d’autres attributs : transmission par radio, intégration d’un système de communication hommemachine graphique (Pyramide) et installation d’un bras sur la plate-forme. Des études sont en cours pour améliorer sa tenue sous irradiation. »
(Catherine Kay, © Horizons industriels n° 2, p. 54)
La première mission de ces prototypes serait d’intervenir dans des environnements radioactifs, notamment après un incident nucléaire.
Cette maîtrise de la robotique et de la télé-opération ouvre aussi au CEA des débouchés dans d’autres domaines, à commencer par la médecine. En présentant ses deux robots mobiles : le véhicule multicorps TLV et le robot marcheur hexapode Sherpa, ainsi que son système de télé-opération assistée par ordinateur TAO 2000, le commissariat à l’énergie atomique (CEA) effectue un saut technologique qui pourra trouver dans les années à venir des applications dans de nombreux secteurs industriels. Leurs retombées intéressent aussi bien les grandes entreprises que les PMEPMI, à l’égard desquelles le CEA déploie une politique de partenariat grâce à des platesformes de travail. (…)
Après avoir subi une période de tests, la plate-forme hexapode Sherpa est désormais opérationnelle. Ce robot mobile est destiné en premier lieu à l’inspection et à l’intervention lourde, en situation d’accident ou d’incident, dans un réacteur ou une usine nucléaire. Il avance par alternance de tripodes, en maintenant en permanence son plateau horizontal. En réglant la position des pieds, on peut rectifier le polygone de sustentation et modifier le gabarit de la machine. Le robot est capable de franchir des portes très étroites, sa largeur pouvant varier de 0,75 m à 2,50 m. Il peut tourner sur son axe de symétrie, une rotation compatible avec l’ovalisation du polygone de sustentation, pour lui permettre de pivoter dans un corridor étroit par exemple. Six jambes pour monter les escaliers La plate-forme, de hauteur variable (1 m à 1,75 m) est dotée de six jambes télescopiques, chacune actionnée par trois moteurs électriques triphasés autosynchrones. Elle a été développée à l’origine par la société Odetics. Alimentée par une batterie au plomb embarquée, elle est commandée par un PC industriel, via un câble "ombilical" de 30 mètres. Grâce à des fonctionnalités de contrôle-commande efficaces, l’engin peut se mouvoir dans des environnements imparfaitement connus. Ses pieds tactiles détectent toute collision Galilée : Robot-mania © CNDP 15 latérale ou inclinaison dangereuse de la semelle ; ils peuvent vérifier que l’appui au sol est bien suffisant. Sherpa peut franchir des obstacles de 70 cm de haut et monter des escaliers grâce à des algorithmes de commande performants. À l’avenir, il sera doté d’autres attributs : transmission par radio, intégration d’un système de communication hommemachine graphique (Pyramide) et installation d’un bras sur la plate-forme. Des études sont en cours pour améliorer sa tenue sous irradiation. »
(Catherine Kay, © Horizons industriels n° 2, p. 54)
