Victor 6000

Domaines d'intervention Références Fonctionnalités Caractéristiques Description du système Module scientifique et de prélèvement de base Systèmes de navigation et de centralisation des données Poste de commande Partenaires Publications

UN NOUVEAU ROBOT POUR L'EXPLORATION DES GRANDS FONDS MARINS

Dédié à la recherche scientifique dans le domaine de l'océanographie, Victor est un système téléopéré grande profondeur, instrumenté et modulaire, capable d'effectuer de l'imagerie optique de qualité, d'emporter et opérer divers équipements et outillage scientifique.

La partie inférieure de l'engin est constituée par un module scientifique instrumenté et interchangeable selon la nature de la mission. Il comporte l'essentiel de l'instrumentation ainsi que le panier de prélèvement d'échantillons. Ce système modulaire peut aussi être valorisé et servir de plate forme technologique pour de nouveaux équipements.

Domaines d’intervention

Reconnaissance de longue durée de zones en mode chantier (100 X 100 Kms) ou en mode route,
Bathymétrie fine et mesures physiques,
Prélèvement d’échantillons et manipulation d’outillages spécifiques,
Conçu principalement pour des missions scientifiques, Victor peut intervenir pour des travaux divers (assistance, plate-forme technologique).

Références

Équipes scientifiques françaises et étrangères dont l'AWI,
Compagnies pétrolières,

Fonctionnalités

Le système Victor offre les fonctionnalités suivantes :

Prise de vue par caméras vidéo et photo,
Détection d’objets au sonar panoramique,
Manipulation et prélèvement grâce à deux bras et à un panier escamotable et isotherme,
Emport d’équipements complémentaires, outillages spécifiques ou augmentation de la capacité de prélèvement,
Des outils standard ou spécifiques peuvent être développés et embarqués à la demande,
Positionnement en surface par "base ultra courte " (capteur installé sur le navire support),
Acquisition et enregistrement des données de navigation et des mesures effectuées par les capteurs embarqués : altitude, pression, température, cap, vitesse et heure.
Préparation, suivi, archivage et dépouillement des données grâce aux logiciels VEMO+ et ADELIE.

Caractéristiques techniques du véhicule

Profondeur d'intervention : 6000 m
Poussée : 200 kg dans toutes les directions
Vitesse : 1,5 nœud
Caméras :
- 1 caméra principale 3CCD avec zoom et orienteur
- 2 caméras de pilotage
- 5 caméras couleur additionnelles
Éclairage : 8 projecteurs totalisant 5 kW
Capteurs :
- attitude
- immersion
- altitude
- sonar
- loch
Manipulateurs :
- 1 bras de manipulation à 7 fonctions, levage 100 kg
- 1 bras de préhension à 5 fonctions, levage 100 kg
Régleur : 70 litres à 2 litres/mn à 600 bars

Description du système embarqué

Le VICTOR 6000 peut être embarqué à bord de 2 navires océanographiques français L'Atalante et La Thalassa ou de navires d'opportunité.

Le train VICTOR 6000 comprend :

Un treuil hydraulique à enroulement direct, l'ombilical de 8500 m, diamètre 20 mm, masse de l'ensemble : 30 tonnes (1)
Le véhicule 3,1 x 1,8 x 2,1 m, masse 4 tonnes et 600 kg pour le module (2)
Le lest dépresseur 1,5 x 0,8 x 0,5 m, masse 1,2 tonne (3)
La laisse de 100à 300 m, diamètre : 35 mm (4)

5 conteneurs de 20 pieds (5)

puissance du véhicule
centrale hydraulique du treuil
poste de commande
mécanique
stockage
L'ensemble de 110 tonnes est transportable en conteneurs de 20 pieds. Énergie requise :
50 kVA - 380 V - 50 Hz stabilisé pour le véhicule
2 x 160 kVA - 380 v -50 Hz pour le treuil
60 kW - 220 V et 380 V pour les autres équipements
eau et air comprimé

Module scientifique et de prélèvement de base

Victor 6000 possède un module de prélèvement de base composé des éléments suivants :

3 sondes de température manipulables
Aspirateur à faune à 8 échantillons
Préleveur d'eau par pompage (19 x 200 ml)
Seringues titane (4 x 740 ml)
Carottiers à sédiment (d=53 mm, l=400 mm)
6 marqueurs largables
Panier mobile de 0,6 m³
Pince à godets
Boites de prélèvement

Spécifications d'interfaces du module scientifique :

Dimensions :
- longueur : 2,5 m
- largeur : 1,85 m
- hauteur : 0,7 m
- Poids dans l'eau 100 à 150 daN
Énergie :
- 24 V DC/200W
- 240 V DC/5 kW
- hydraulique : 3 kW à P=210 bars maxi
Communication :
- 2 liaisons RS 422 à 38400 bauds
- 1 liaison RS 232 à 9600 bauds
- 1 voie vidéo (standard CCIR)

mod2.jpg (24661 octets)

Système de navigation

Le positionnement du véhicule est assuré par le système base ultra courte POSIDONIA développé pour l'Ifremer par Océano Technologies et IXSEA

POSIDONIA permet de positionner plusieurs mobiles et cibles jusqu'à 6000 m de profondeur. La trajectographie en temps réel et l'aide à la navigation sont assurées par le logiciel VEMO+.

Système de centralisation des données

Les données (véhicule, module, navigation, navire) sont centralisées sur un serveur et peuvent être diffusées sur CD-ROM. Elles sont compatibles avec ADELIE, ensemble de logiciels permettant de visualiser, manipuler et valoriser les données, les images et les vidéos enregistrées à partir des submersibles de l'Ifremer.

Poste de commande

Le poste de commande intégré dans un conteneur de 20 pieds, permet d'assurer le pilotage du véhicule et le contrôle de l'ensemble du système.

Il comprend 3 postes opérateurs :

Le pilote
Le coordinateur des opérations
Le scientifique

Partenaires

Le VICTOR 6000 est opéré et maintenu par GENAVIR ; l'IFREMER en assure le suivi technique et les évolutions.

Les principaux partenaires industriels impliqués dans le développement du sous-marin sont :

CRP pour le flotteur
CYBERNETIX pour le bras télémanipulateur assisté par ordinateur MAESTRO
DEGREANE pour la puissance du véhicule
DE REGT pour la laisse
GENISEA pour l'aménagement électronique en enceintes
JM MOTEURS pour la propulsion
Schlumberger pour le câble électro-opto-porteur
Thales, Ixsea Oceano pour le système de positionnement POSIDONIA
HYTEC pour la caméra photo numérique

Architecte industriel

Publications

“First deployment of the French ROV VICTOR 6000 from board the German Research Icebreaker RV POLARSTERN"; Sea Technology, 41 (4): 51-53, april 2000.
“French-German cooperation in artic deep sea research : Experiences in the joint use of the deep sea ROV -VICTOR 6000- at a long term arctic station”; InWater Tec 2001, Kiel, Germany.
“Evaluation of the 1^st year of scientific use of the French ROV VICTOR 6000”; Underwater Technology 2002, pp. 11-16, Tokyo, Japan.
“The Expedition AWI of RV L'Atalante in 2001”, Reports on Polar and Marine Research 422, 65 pp., 2002.
Campagne VITAL, le Victor 6000 contribue à l'évaluation des stocks de poissons
Victor 6000: Design, Utilization and First Improvements, thirteenth (2003) International Offshore and Polar Engineering Conference, Honolulu, Hawaii, USA, May 25-30, 2003